Il est difficile de trouver l’origine exacte du mot « Percy ». Monsieur de Beaurepaire, dans un numéro de Revue du département de la Manche édité en 1968, disait que Percy était un bourg fort ancien. Ce nom « Percy » viendrait du bas-latin Patriacum, le domaine de Patricius. Le bourg aurait donc existé à l’époque gallo-romaine. Cependant, les informations manquent à ce sujet. Ce n’est qu’à partir du Moyen-Age qu’apparaissent les premières attestations.

En 1026, le duc de Normandie Richard III donne à sa femme Adèle, fille du roi de France, des terres et des domaines parmi lesquels figure la paroisse de Percy.

À partir de 1080, l’histoire de la commune devient liée à deux familles seigneuriales : les seigneurs de la Roche-Tesson et les de Percy.

Cette même année, Néel II, vicomte de Saint-Sauveur, détient la seigneurie de Percy, qui à cette époque, possède au moins deux églises sur son territoire. Dès lors et jusqu’en 1344, les paroisses de Percy dépendent des seigneurs de la Roche-Tesson dont le château se situe à La Colombe. Suite à un complot,  les deux amis Jean de La Roche Tesson et Richard de Percy furent tués à Paris.

Une tradition très ancienne indique que les de La Roche-Tesson étaient les seigneurs de Percy. En revanche, la famille nommée de Percy étaient des seigneurs du territoire qui détenaient seulement les domaines de la Sienne et du Mesnil-Céron.

Ainsi, ils n’ont pas donné leur nom à la commune, mais ils ont pris le nom de la paroisse dont ils étaient originaires.

Différents aménagements se sont réalisés au fil des siècles.

Entre 1820 et 1825, la route Saint-Lô-Villedieu a été ouverte. En 1905 que le bourg de Percy est électrifié. Quatre années plus tard, le premier train venant de Granville entre en Gare de Percy. La liaison est assurée avec la ligne Saint-Lô-Vire en gare de Condé-sur-Vire. Des automotrices à essence sont mises en service pour améliorer le temps de déplacement en 1927. Finalement, en 1937, la ligne est fermée définitivement.

Durant la Seconde Guerre Mondiale, les Allemands occupent le canton de Percy et établissent un état-major à Percy de juin à juillet 1944. Dès lors, des jours funestes débutent sur le canton de Percy avec plus de 80 victimes civiles et 2 000 soldats américains tués. Les Américains arrivent à Percy le 27 juillet où les combats font rage à partir du 29. Les SS ne décrochent qu’à partir du 2 août 1944. On estime à 20 000 le nombre d’obus déversés sur Percy. Ces événements ont fait de Percy une ville très endommagée tant en zone urbaine que rurale. 

À partir de 1953, le maire Michel Loreille ordonne la construction de nombreux bâtiments ou équipements publics : gymnase, collège, agrandissement de l’école maternelle, nouveau bureau de poste, deux courts de tennis, terrains de football supplémentaires, piste d’athlétisme synthétique auprès du collège, aires de jeux pour les enfants, médiathèque, humanisation de l’hospice transformé en maison de retraite et 111 habitats à loyer modéré.

Le 1er janvier 2016, Percy fusionne avec Le Chefresne au sein de Percy-en-Normandie.